வேண்டுதல் என்பது ஸம்ஸ்க்ருத மொழியில் பிரார்த்தனா என்று சொல்லப்படுகிறது. பிரார்த்தனை என்பது இரண்டு வார்த்தைகளின் சேர்க்கையாகும். அதாவது ‘பிரா’ என்றால் இடைவிடாது, தொடர்ந்து என்றும் ‘அர்த்தா’ என்றால் வேண்டுவது என்றும் பொருள். பணிவோடு, தீவிர ஆர்வத்தோடு நாம் இஷ்டப்பட்டதை இறைவனிடம் வேண்டுவதே பிரார்த்தனையாகும்.
பிரார்த்தனை என்பதில் மரியாதை, அன்பு, வேண்டுதல், நம்பிக்கை ஆகிய யாவும் அடக்கம். பிரார்த்தனை மூலம் நாம் இறைவனிடம் நமது திக்கற்ற நிலைமையையும், சரணாகதியையும், என்னால் ஆவது ஒன்றுமில்லை நான் உனது கைக்கருவி என்றும் தெரிவித்துக் கொள்கிறோம். பக்தியோகத்தில் பிரார்த்தனை என்பது ஒரு முக்கிய கருவியாக உள்ளது.