Perkataan doa atau prārthanā (dalam Sanskrit) berasal daripada dua perkataan ‘pra’ dan ‘artha’ bermaksud merayu dengan bersungguh-sungguh. Dalam erti kata lain, memohon sesuatu daripada Tuhan dengan keinginan yang intensif.
Doa mencakupi rasa hormat, kasih sayang, rayuan dan iman. Melalui doa seorang pengabdi/penganut (bhakta) meluahkan ketidakupayaannya dan menyerahkan sikap pelaksanan tugas (doership) kepada Tuhan. Menyerahkan sikap pelaksanaan kepada Tuhan bermaksud bahawa kita mengakui Tuhan yang membantu kita dan menyelesaikan tugas itu. Doa adalah suatu alat yang penting dalam amalan kerohanian secara umum dalam jalan kerohanian Pengabdian / Bakti (path of Devotion).