Pengertian doa atau prārthanā (dalam bahasa Sansekerta) berasal dari dua kata ‘prā‘ dan ‘artha‘ yang artinya memohon dengan sungguh-sungguh. Dengan kata lain, berdoa artinya meminta sesuatu hal kepada Tuhan YME dengan kerinduan yang intensif.
Doa mencakup rasa hormat, cinta, permohonan dan iman/keyakinan. Melalui sebuah doa, seorang abdi/hamba Tuhan (Bhakta) mengungkapkan ketidakberdayaannya dan menyerahkan sikap pelaksanaan dari suatu pekerjaan kepada Tuhan YME. Menyerahkan sikap pelaksana kepada Tuhan YME berarti kita mengakui bahwa Tuhan membantu kita dan Ia yang menyelesaikan pekerjaan itu. Doa adalah suatu alat penting dalam latihan spiritual secara umum di jalan spiritual Devosi/Pengabdian.